佩德罗是葡萄牙摄政王储若昂（后来的若昂六世）与 西班牙国王卡洛斯四世的女儿卡洛塔•若阿金娜的次子，1798年10月12日出生于葡萄牙里斯本。1801年他的长兄安东尼奥•弗朗西斯科王子去世，他成为他父亲 巴西亲王若昂的继承人，被封为贝拉亲王。图为1809年佩德罗的画像。
1807年11月27日，佩德罗九岁时，拿破仑的军队入侵并占领了葡萄牙，废黜了王储若昂摄政王的职务。葡萄牙王室集体逃亡巴西并定居在里约热内卢。里约热内卢成了葡萄牙殖民帝国的实际首都，巴西也从葡萄牙殖民地上升到与她的宗主国同等的地位。图为1810年代的里约热内卢。
1814年，拿破仑投降，若昂准备返回葡萄牙时却得知拿破仑逃出厄尔巴岛的消息，只得又回到巴西。1815年，巴西被晋升到王国的位置，有了自己的政府机构。按照 英国的模式，建立了葡萄牙、巴西和阿尔加维联合王国，每个王国具有对等的权利和义务。1816年3月20日，佩德罗的祖母，女王玛丽亚一世去世。佩德罗的父亲摄政王储若昂成为新王若昂六世（图）。佩德罗成为王储。
1820年8月，葡萄牙发生了自由党人的革命，新政府的头项措施是请若昂六世回国。若昂六世最终决定带着几乎所有的王室成员和大臣们回国，1821年7月在里斯本登陆。只留下了佩德罗王储还留在里约热内卢，并成为巴西的摄政王领导着一个分离的内阁。图为1821年若昂六世回到里斯本。
若昂六世回国后，葡萄牙的第一届立宪议会企图取消若昂六世授给巴西的各种特权，使巴西重新陷入殖民地的境地。巴西人民早已习惯有一个自己的国王和政府，这种做法进一步刺激了巴西人民要有自己的国王和政府的情绪。巴西不能接受对其特权的取消和再次沦为殖民地。佩德罗（图）决定留下来反对葡政府的这项决议，若昂六世也默许了儿子的做法。
1821年12月，葡议会以完成政治 教育为由，敦促佩德罗回国，并规定巴西各省直接受里斯本管辖。在巴西独立派的推动下，佩德罗拒绝了葡议会的命令，建立了以若泽•博尼法西奥•德•安德拉达为首的新政府，并于1822年5月自立为“巴西永久的保护者”。图为佩德罗为《独立颂》谱曲，后来《独立颂》成为巴西国歌。
1822年10月12日，在佩德罗24岁生日当天称巴西皇帝佩德罗一世，并于12月1日举行了加冕仪式。葡萄牙殖民者于次年被赶出巴西。
1826年3月10日，若昂六世去世，佩德罗作为若昂六世的长子继承了葡萄牙王位，称葡萄牙和阿尔加维国王佩德罗四世。葡萄牙人认为他既然已经是巴西的君主，就不应该做葡萄牙的国王。5月28日，佩德罗一世将王位让给自己7岁的长女玛利亚•达•格洛里亚，即玛丽亚二世，其弟米格尔（图）成为摄政。1828年米格尔自称葡萄牙国王，称米格尔一世。米格尔一世是一个专制主义者，自由党人遭到镇压、处决或流亡。
此后佩德罗一世在巴西的统治也极不得民心，他维护葡萄牙贵族的利益；1828年巴西在乌拉圭战争中失败；加上国内经济危机，人民普遍不满。1831年3月13日，里约热内卢居民和士兵联合举行反专制主义示威，各地纷纷起义。4月7日，里约热内卢安娜广场上爆发了反佩德罗一世的暴动，佩德罗一世被迫将皇位让给儿子佩德罗二世，重回葡萄牙。1833年年仅35岁的佩德罗一世由于肺结核在里斯本去世。图为位于波尔图的佩德罗像。
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