这是让波士顿动力声名远播之作，Big Dog 是一款能够适应复杂地形条件的机器人，能行走、奔跑、攀爬以及负载重物，由液压系统驱动引擎。Big Dog 的四条腿和动物一样拥有关节，可吸收冲击，每迈出一步就回收部分能量，以此带动下一步。
Big Dog 的体格与一只大狗或小骡子相当。大约 3 英尺（约合 0.9 米）长， 2.5 英尺（约合 0.76 米）高，体重 240 磅（约合 109 千克）。奔跑速度为 4 英里/时（约合 6.4 公里/时），最大爬坡度数为 35 度，可在废墟、泥地、雪地、水中行走，可负重 340 磅（约 154 千克）。
Big Dog 的机载计算机能够控制躯体移动和过程传感器，还能处理通讯。其控制系统保持躯体平衡，在不同的地形选择不同的运动和导航方式。 Big Dog 的运动感测器包括：联合位置、联结力、接地触点、接地负载、一个雷射陀螺仪、一个激光雷达和立体视觉系统。它的其他传感器则专注监测内部各项指标状态，如液压、油温、引擎功能、电池充电情况等。该研究项目由 DARPA 提供资金支持。 3.Little Dog（小狗）
Little Dog 是一款用来研究移动的四足机器人样机，研究人员用它来探测运动学、动态控制、环境感知与复杂地形移动之间的基本关系。目前 Little Dog 在麻省理工学院、斯坦福、卡内基梅隆大学、南加州大学、宾夕法尼亚大学等高校均有所应用，同时也是 DARPA 投资的先进机器人项目。
Little Dog 有四条腿，每条腿都分别有三个电机驱动，可移动范围非常大。这个小小的机器人能够爬坡、也能实现动力学运动步态，其机载 PC 电脑随身携带的 PC 级别的电脑用控制致动器、处理传感器信号和外界交流。
Little Dog 的传感器主要负责测量关节角度、电机电流、体平衡和接地触点的状况，机载锂电池能保证 30 分钟的连续运行。并可通过无线通信和数据采集系统，可以进行远程遥控和数据分析。该项目由 DARPA 信息处理技术办公室提供资金支持。 4.Cheetah（猎豹）
波士顿动力可以看作是MIT Leg Lab（机器腿实验室）的继承者。
从维基百科上公开的资料来看，Marc Raibert在1986~1995年在MIT Leg Lab任职。今天夏天我在波士顿参加@party的时候特别去看了一下MIT博物馆里展示的机器人，其中就展示了MIT Leg Lab在这期间的一些重要的成果。
右下：3D One-Leg Hopper (1983-1984)
左上：Planar Biped (1985-1990)
左下：Uniroo (1991-1993)
右上：Spring Turkey (1994-1996)
其中前两款机器人是Marc Raibert在CMU时期的成果，之后Marc Raibert将实验室迁到MIT，我们可以发现MIT Leg Lab在2000年之后就不再有新的机器人开发，而许多研究人员也都加入了Boston Dynamics。我们可以认为实际上Boston Dynamics接替了原MIT Leg Lab的研究工作。
MIT Leg Laboratory - Robots
MIT Leg Laboratory - People
窥视卡
雷达卡
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
照妖镜
